2족보행로봇 (Bipedal Robot)
한 줄 정의: 두 다리를 이용해 사람처럼 직립 보행하는 로봇으로, 다리형 로봇 중 균형 유지가 가장 까다로운 형태에 속한다.
쉽게 풀면
사람처럼 두 다리로 서서 걷는 로봇으로, 넘어지지 않고 균형을 잡는 것이 특히 중요합니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
2족보행로봇은 지지 다각형이 다리형 로봇 중 가장 작아 균형 여유가 적으므로, 영모멘트점 기반 안정성 판별과 동적 균형 제어가 필수적으로 요구된다.
두 발만으로 서다 보니 살짝만 기울어도 넘어지기 쉬워, 계속 무게중심을 계산하고 조정하는 정교한 제어가 필요하다는 뜻입니다.
주의할 점
지지 면적이 매우 좁아 외란(밀림, 충격)에 취약하며 강건한 균형 제어 없이는 쉽게 넘어질 수 있습니다.