경유점 (Via Point)
한 줄 정의: 궤적이 시작점과 목표점 사이에서 반드시 지나가야 하는 중간 지점이다. 장애물을 피하거나 특정 작업 순서를 만족시키기 위해 지정되며, 경유점에서의 속도는 연속이거나 정지 상태로 설정할 수 있다.
쉽게 풀면
출발점에서 도착점까지 가는 길에 꼭 거쳐야 하는 중간 지점이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 궤적계획에서는 장애물 위쪽을 지나도록 경유점을 추가하여 충돌 없는 궤적을 생성하였다.
논문에서 경유점은 궤적 생성 시 특정 위치를 강제로 지나가게 하는 제약 조건으로 사용됩니다.
주의할 점
경유점의 개수가 지나치게 많으면 다항식 차수나 스플라인 구간이 늘어나 계산 비용과 진동 위험이 함께 증가할 수 있다.