로봇시뮬레이션환경 (Robot Simulation Environment)
한 줄 정의: 로봇의 동역학, 센서, 환경을 소프트웨어로 재현하여 실제 하드웨어 없이 로봇 알고리즘을 개발·검증·학습할 수 있게 하는 가상 플랫폼.
쉽게 풀면
실제 로봇을 준비하지 않고도 컴퓨터 안에서 로봇 프로그램을 시험해볼 수 있게 해주는 가상의 실험 공간입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
로봇 시뮬레이션 환경은 물리 엔진을 통해 강체 동역학과 접촉을 근사하고, 가상 센서 모델을 통해 실제와 유사한 관측 데이터를 생성하는 통합 검증 플랫폼이다.
실제 물리 법칙을 컴퓨터 계산으로 흉내내고, 카메라나 레이저 같은 센서 값도 가상으로 만들어 내어 실제와 비슷한 조건에서 로봇 프로그램을 시험할 수 있게 한다는 뜻입니다.
주의할 점
시뮬레이션이 실제 물리 현상을 완벽히 재현하지는 못하므로 최종 검증은 반드시 실제 로봇에서 수행되어야 합니다.