커리큘럼 학습 (Curriculum Learning (Robotics))
한 줄 정의: 쉬운 작업부터 점진적으로 어려운 작업 순서로 로봇 학습 과제를 배열하여 학습 효율과 최종 성능을 높이는 학습 전략.
쉽게 풀면
사람이 쉬운 문제부터 어려운 문제로 차근차근 배우듯이, 로봇도 쉬운 과제부터 시작해 점점 어려운 과제로 넘어가며 학습하게 하는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
커리큘럼 학습은 작업 난이도를 정량화한 지표에 따라 학습 과제의 순서를 설계하여 학습 초기의 탐색 실패를 줄이고 수렴 속도를 높이는 훈련 전략이다.
너무 어려운 문제로 시작하면 학습이 잘 안 되므로, 점차 난이도를 높여가며 로봇이 단계적으로 능력을 쌓도록 순서를 조정한다는 뜻입니다.
주의할 점
난이도 순서를 잘못 설계하면 오히려 학습이 느려지거나 특정 단계에서 정체될 수 있어 신중한 난이도 지표 설계가 필요합니다.